Mae moduron servo yn fath o fodur rheoli, wedi'u categoreiddio fel DC Servo Motors a Motors AC Servo. Oherwydd eu manteision, megis maint bach, pwysau ysgafn, allbwn torque uchel, syrthni isel, a pherfformiad rheoli rhagorol, defnyddir moduron servo AC yn helaeth mewn systemau rheoli awtomatig a systemau arolygu awtomataidd fel actiwadyddion, gan drosi signalau trydanol rheoli yn gylchdroi mecanyddol o siafftiau.
Oherwydd cywirdeb lleoliad uchel moduron servo, mae systemau rheoli safle modern yn defnyddio moduron AC servo yn gynyddol fel eu prif gydrannau. Mae Tonghang, fel gwneuthurwr modur a gyrwyr AC Servo, yn defnyddio system gyriant servo modur cylchdro + sgriw pêl ar ganolfannau mesur gêr i gyflawni'r paramedrau rheoli a ddymunir ar gyfer gyrwyr system servo AC.
Modur a gyrrwr AC ServoStrwythur System
Mae'r Ganolfan Mesur Gear yn cynnwys pedair echel symud: tair echel linellol ac un echel gylchdro. Ar gyfer y gosodiad paramedr hwn, defnyddir system servo modur AC Servo ar yr echel linellol gydag syrthni o oddeutu 250 kg.
Mae uned canfod sefyllfa'r system yn defnyddio gratiad hir cynyddrannol Renishaw. Mae'r signal allbwn yn signal foltedd ton sgwâr, gyda 2500 o gorbys fesul 1 mm. Ar ôl cylched cydraniad dimensiwn pedwar -, gellir cyflawni datrysiad o 0.1 μm (10,000 corbys fesul 1 mm).
Modur Select Tonghang Series AC Servo (ei brif ddangosyddion perfformiad yw: Foltedd cyflenwad pŵer yw tri - cam 200V, pŵer graddedig y modur wedi'i addasu yw 400W, math amgodiwr yw 2500p/r, cydraniad yw'r gyriant servo 10000 Safle hefyd yn defnyddio rheolaeth pwls a rheolaeth sgwâr. Rheoli torque, a chaeedig llawn - Rheoli dolen.
Ystod foltedd analog mewnbwn: -10V -+10 V;
Uchafswm Amledd Pwls Mewnbwn: 2mpps.
Yn dibynnu ar y cais, gellir ffurfweddu'r gyriant ar gyfer rheolaeth gorchymyn safle, rheolaeth gorchymyn safle pwls, rheolaeth gorchymyn cyflymder, neu reolaeth gorchymyn torque. Defnyddir rheolaeth gorchymyn safle pwls yn y papur hwn.
Mae'r gyriant servo yn derbyn y signal gorchymyn safle (pwls/cyfeiriad) o'r cerdyn rheoli servo ac yn ei fwydo i mewn i drên pwls. Ar ôl lluosi amledd â'r gêr electronig, mae'n cael ei gymharu â'r signal pwls adborth mewn cownter gwrthdroadwy gwyriad i gynhyrchu signal gwyriad.
Cynhyrchir y pwls adborth gan yr amgodiwr sy'n canfod nifer gwirioneddol y corbys a gynhyrchir gan y modur ac yna'n cael ei luosi â phedwar. Mae'r signal gwyriad sefyllfa yn cael ei addasu gan y rheolydd porthiant cyfansawdd yn y ddolen safle i gynhyrchu'r signal gorchymyn cyflymder.
Mae'r signal gwyriad, sy'n deillio o'r gymhariaeth rhwng y signal gorchymyn cyflymder a'r signal adborth cyflymder, yn cael ei addasu gan y rheolydd annatod cyfrannol - yn y ddolen gyflymder i gynhyrchu'r signal gorchymyn cyfredol. Mae'r signal hwn yn cael ei drawsnewid yn fector yn y ddolen gyfredol ac yna'n cael ei drosi gan y ddolen gyfredol. Mae SPWM yn allbynnu torque a cherrynt i reoli gweithrediad y modur servo AC.
Mae cywirdeb rheoli sefyllfa yn cael ei bennu gan nifer y corbys a gynhyrchir fesul chwyldro gan yr amgodiwr ffotodrydanol. Mae amgodyddion ffotodrydanol yn cael eu dosbarthu yn fathau cynyddrannol ac absoliwt.
Mae'r erthygl hon yn defnyddio gyrrwr servo gydag amgodiwr ffotodrydanol cynyddrannol. Mae ei adeiladwaith syml, rhwyddineb ei ddefnyddio, hyd oes hir, cydraniad uchel, ac ystod eang o gymwysiadau ymarferol yn nodweddion allweddol. Mae'r gwifrau gyrrwr servo fel a ganlyn: mae puls1 a puls2 yn cysylltu â signal pwls allbwn y cerdyn rheoli, mae arwydd1 ac arwydd2 yn cysylltu â'r signal cyfeiriad, mae com+ a com - yn cysylltu â'r cyflenwad pŵer +24 V (terfynellau positif a negyddol), a SRV ar gysylltiadau â chom {}}}. Mae hyn yn cwblhau'r gwifrau sylfaenol ar gyfer modd rheoli safle. Mae'r modur a'r gyrrwr yn ffurfio system rheoli servo dolen gaeedig, a gall defnyddwyr addasu paramedrau'r gyrwyr i addasu perfformiad y system servo.
Ymchwil Servo Drive
Before adjusting drive parameters, let's explain in detail the principles of adjusting drive parameters. When adjusting servo drive parameters, follow the order: current loop -> speed loop ->Dolen Swydd. Mae'r canlynol yn egluro ac yn dadansoddi egwyddorion pob dolen reoli.
1. Dolen gyfredol
O'i gymharu â moduron DC, mae angen rheoli fector ar reolaeth dolen gyfredol AC Servo. Felly, mae dolen gyfrifo gyfredol tri - wedi'i chynnwys yn y ddolen gyfredol. Ei bwrpas yw sicrhau bod cyfeiriad y maes magnetig canlyniadol a gynhyrchir gan y tri cheryntau cyfnod - bob amser yn berpendicwlar i faes magnetig y rotor, gan gyflawni byrdwn mwyaf, a thrwy hynny gael yr un effaith â modur DC.
O dan reolaeth fector delfrydol, mae'r model dolen cyfredol ar gyfer modur AC yn union yr un fath â'r modur ar gyfer modur DC. Gydag adborth negyddol cyfredol priodol a pharamedrau rheolydd cyfredol, mae'r foltedd mewnbwn a'r torque modur yn gyfrannol. Mewn profion gwirioneddol, mae'r gwerth cyfredol gwirioneddol yn olrhain y gwerth cyfredol gorchymyn yn dda iawn, a gellir brasamcanu'r model fel cyswllt cyfrannol, felly nid oes angen addasu'r ddolen gyfredol.
2. Dolen Cyflymder
Y dull rheoli dolen cyflymder a ddefnyddir mewn gyriannau servo yw pi, neu reolaeth annatod gyfrannol -.
Mae'r ffigur yn dangos egwyddor y rheolydd dolen gyflymder. Gellir addasu perfformiad servo y ddolen safle trwy addasu'r enillion cyfrannol K a'r enillion annatod K. Mae'r algorithm PI yn algorithm olrhain gwallau gyda galluoedd olrhain lleoli rhagorol. Mae dolen gyflymder system servo safle fel arfer yn defnyddio'r algorithm PI ac mae angen rhywfaint o or -gysgod arno.
3. Dolen Swydd
Mae gan ddolen safle Servo Drive ddulliau rheoli cyfrannol, annatod, gwahaniaethol, cyflymder, a chyflymu dulliau rheoli porthiant cyflymu. Fel y dangosir yn y ffigur.
KP, DPA, a KPD yw enillion cyfrannol, enillion annatod, ac enillion gwahaniaethol rheoli safle, yn y drefn honno. KPVFN yw'r cyfernod porthiant cyflymder, a KPAFR a KPAFR2 yw'r cyfernodau porthiant cyflymu. Mae'r system servo hon yn gofyn am wall olrhain cyflymder lleiaf posibl i sicrhau cywirdeb mesur deinamig, felly defnyddir rheolydd P â phorthiant cyflymder. Oherwydd bod Overshoot yn annymunol o ran rheoli safle, yn gyffredinol ni ddefnyddir rheolydd I. KP, KPN, a KPVFR yw'r porthiant cyfrannol, gwahaniaethol a chyflymder, yn y drefn honno, ac maent yn baramedrau addasadwy ar gyfer rheoli safle. Gan fod cynnig cyflymder cyson yn cael ei ddefnyddio'n bennaf mewn cymwysiadau ymarferol, ni ddefnyddir porthiant cyflymu.
Arbrawf System Servo
Yn seiliedig ar y dadansoddiad uchod, mae angen addasu'r paramedrau gyriant servo. Mae'r paramedrau defnyddwyr y mae angen eu gosod fel a ganlyn:
PR02: Gosodwch i "7" i ddewis rheolaeth lawn ar gau - ar gyfer y modur servo.
PR15: Wedi'i osod i "100" i osod y gwerth porthiant cyflymder. Mae gosodiad uwch yn arwain at ymateb cyflymach gyda gwyriadau safle llai, yn enwedig pan fydd angen ymateb cyflymder uchel -.
PR16: Gosodwch i "3000" i osod cysonyn amser yr hidlydd oedi cynradd ar gyfer y porthiant cyflymder.
PR18: Wedi'i osod i "200" i osod enillion y ddolen sefyllfa. Gall cynyddu'r gwerth ennill hwn wella anhyblygedd servo rheoli safle, ond gall enillion rhy uchel achosi osciliad.
PR19: Wedi'i osod i "150" i osod enillion y ddolen gyflymder. Gall cynyddu'r gwerth ennill hwn wella cyflymder ymateb rheoli cyflymder.
PR 1A: Wedi'i osod i "10" i osod y dolen gyflymder yn gyson. Mae lleihau'r paramedr hwn yn cyflymu'r weithred annatod. Uned: MS.
PR1B: Wedi'i osod i "4" i osod y math o hidlo canfod cyflymder. Mae lleoliad uwch yn lleihau sŵn modur.
PR1C: Wedi'i osod i "20" i osod amser hidlo'r torque yn gyson. Gall gosod paramedrau hidlo'r torque leihau dirgryniad peiriant.
PR20: Wedi'i osod i "250" i osod cymhareb y llwyth mecanyddol inertia i'r syrthni rotor modur.
PR40: wedi'i osod i "0" i fewnbynnu trwy'r gylched optocoupler (cysylltydd x5, puls1: pin 3, puls2: pin 4, arwydd1: pin 5, arwydd2: pin 6).
PR41: Wedi'i osod i "0" i osod y math pwls gorchymyn, sy'n pennu'r cyfeiriad cylchdroi cyfatebol a'r ffurf pwls. A ddefnyddir ynghyd â PR42.
PR42: Wedi'i osod i "3", hynny yw, mae'r math pwls gorchymyn a anfonir o'r rheolydd i'r gyrrwr yn defnyddio'r dull pwls/cyfeiriad.
PR44: Wedi'i osod i "16384", hynny yw, fe'i defnyddir i osod nifer y corbys allbwn o'r rhyngwyneb signal adborth fesul cylchdro modur.
PR45: Wedi'i osod i "0", mae'n gweithio gyda PR44.
PR46: Wedi'i osod i "1", hynny yw, fe'i defnyddir i osod a yw lefel rhesymeg allbwn signal cyfnod B o'r rhyngwyneb signal adborth yn cael ei wrthdroi. Mae'r gwerth 1 yn cael ei wrthdroi.
PR48: Wedi'i osod i "1", PR49: wedi'i osod i "1", PR4A: wedi'i osod i "1", PR4B: wedi'i osod i "10". Y paramedrau hyn yw'r paramedrau ar gyfer rhannu amledd gorchymyn a gallant wireddu swyddogaeth gêr electronig unrhyw gymhareb cyflymder. Mae'r berthynas rhwng y pedwar paramedr hyn fel a ganlyn: f {= fx (pr4b) / pr48 (neu pr49) * 2 pr4a=50 000 (1) lle f: nifer y corbys gorchymyn mewnol sy'n ofynnol i'r modur gylchdroi un cylch.
F: Datrysiad amgodiwr
Mae'r cerdyn rheoli cyfatebol yn gosod y pwls sy'n cyfateb i 10,000 yn fewnol.
Mae'r meddalwedd difa chwilod gyrrwr yn gwirio'r paramedrau wedi'u haddasu. Mae'r gyrrwr yn darparu tri dull ar gyfer difa chwilod dolen reoli, gan ganiatáu iddo gynhyrchu gorchmynion safle, cyflymder neu dorque i gael cromliniau servo o dan amodau cynnig penodol.
Mae'r cromliniau sampl canlynol yn profi'r gyrrwr mewn dau fodd cynnig: cynnig unffurf a dechrau - i - stopio cynnig. Mae'r llinell goch yn dangos y gromlin gwyriad lleoliad, mae'r llinell binc yn dangos cromlin y trorym allbwn, mae'r llinell werdd yn dangos y gromlin cyflymder gorchymyn, ac mae'r llinell las yn dangos y gromlin gyflymder gwirioneddol. Fel y gwelir o'r graff, nid oes gwahaniaeth arwyddocaol o ran safle, torque na chyflymder yn ystod cyflymiad modur a arafiad.
Yn ystod difa chwilod:
Gan nad oes angen addasu defnyddiwr ar y ddolen gyfredol, nid oes rheolaeth torque ar gael.
Cromlin gwyriad cyflymder cynnig unffurf pan fydd pr 19=150, pr1a =10
Cromlin gwyriad cyflymder cynnig unffurf pan fydd pr 19=150, pr1a =5
Wrth addasu'r ddolen gyflymder, os yw'r gymhareb wedi'i gosod i 200, bydd y system yn pendilio o dan aflonyddwch cynnig echel arall. Mae'r ffigurau'n dangos y cromliniau gwyriad cyflymder ar gyfer proses cynnig a chychwyn unffurf y modur, yn y drefn honno. Mae Ffigur 11 yn dangos y gromlin gwyriad sefyllfa ar gyfer y broses gychwyn. Ar y pwynt hwn, gosodir gosodiadau paramedr gyrrwr modur (PR19: 150, PR1A: 10). Mae paramedrau eraill yn aros yr un fath â'r rhai a addaswyd uchod. Mae gan y ddolen gyflymder swm cymedrol o oedi, ac mae'r gromlin ymateb cyflymder yn gymharol ddelfrydol. Fodd bynnag, mae gan y ddolen gyflymder oedi sylweddol pan fydd gosodiadau paramedr y gyrrwr modur (PR19: 150, PR1A: 5) wedi'u gosod yn y ffigur. Mae ymateb y ddolen gyflymder yn sylweddol gyflymach pan fydd gosodiadau paramedr y gyrrwr modur (PR19: 170, PR1A: 5) wedi'u gosod yn y ffigur, ond mae dirgryniad amlwg.
Cromlin gwyriad cyflymder cynnig unffurf pan fydd pr1a =5, pr 19=170
Cromlin gwyriad cyflymder yn ystod y cychwyn pan fydd pr 19=150, pr1a =10
Cromlin gwyriad lleoliad yn ystod y cychwyn pan fydd pr 19=150, pr1a =10
Sefyllfa Cromlin Gwyriad y Cynnig Unffurf Pan PR 18=200
Pan fydd PR15 wedi'i osod i "100," mae PR18 wedi'i osod i "200," ac mae PR16 wedi'i osod i "3000," tra bod paramedrau eraill yn aros yr un fath, mae'r gwall olrhain yn ystod olrhain cyflymder cyson - a'r cychwyn - i {{8} yn arwain at y broses o symud, gan roi'r broses o symud, y broses o roi'r gorau i echelio 2 echdynnu 2 yn cyrraedd y broses o gael ei dangos, yn y ffigur. Fodd bynnag, pan fydd PR15 wedi'i osod i "100," mae PR18 wedi'i osod i "190," ac mae PR16 wedi'i osod i "3000," tra bod paramedrau eraill yn aros yn ddigyfnewid, mae'r gwall olrhain yn ystod olrhain cyflymder cyson - a'r dechrau - i {{19} yn dangos bod hyn yn stopio, gyda hyn yn stopio, gyda hyn yn stopio, gyda hyn yn stopio, gyda hyn. Mae PR15 i "100," PR18 i "200," a PR16 i "3000" yn ddelfrydol.
Sefyllfa Cromlin Gwyriad y Cynnig Unffurf Pan PR 18=240
Cromlin gwyriad sefyllfa'r broses gynnig sy'n stopio ar ôl cychwyn
Nghasgliad
Mae Tonghang wedi adeiladuSystem Modur a Gyrwyr AC Servoa chynnal ymchwil arbrofol. Mae hyn yn dangos egwyddorion gweithredu'r system servo ac yn darparu dull cyfeirio ar gyfer addasu paramedrau dolen servo. Mae dadansoddiad efelychu yn caniatáu i ddefnyddwyr ddelweddu effaith newidiadau paramedr yn reddfol ar y gromlin ymateb cyn y gweithrediad gwirioneddol, ac i benderfynu a yw'r paramedrau wedi'u haddasu yn briodol yn seiliedig ar y gromlin ymateb. Mae ein tîm ymchwil wedi ymrwymo i gydweithio â chwsmeriaid i ddarparu'r atebion gorau posibl.
Mae ein System Servo Motor AC Servo wedi'i defnyddio mewn canolfannau mesur gêr, gan ddileu hysteresis a materion osciliad sy'n gysylltiedig â throsglwyddiadau sgriw plwm, gwella cywirdeb mesur ac ailadroddadwyedd, a gwella perfformiad offerynnau. Rydym hefyd yn mynd i'r afael â heriau penodol y diwydiant ac yn gwella effeithlonrwydd, gan ddarparu un - Stop AC Servo Motor a Datrysiadau Gyrwyr wedi'u teilwra i anghenion cwsmeriaid.
Mae gyriannau servo, a elwir hefyd yn "reolwyr servo" neu "chwyddseinyddion servo," yn rheolwyr a ddefnyddir i reoli moduron servo. Mae eu swyddogaeth yn debyg i swyddogaeth trawsnewidydd amledd ar fodur AC confensiynol. Maent yn rhan o system servo ac fe'u defnyddir yn bennaf mewn systemau lleoli manwl -. Maent fel arfer yn rheoli moduron servo gan ddefnyddio safle, cyflymder a torque i gyflawni safle manwl - manwl gywir mewn systemau trosglwyddo. Maent yn gynnyrch terfynol - mewn technoleg trosglwyddo.
Cyfres Cynnyrch Tonghang a Chanllaw Dethol
Tagiau poblogaidd: Modur a Gyrrwr AC Servo, China AC Servo Motor a Gwneuthurwyr Gyrwyr, Cyflenwyr, Ffatri
