Gyrrwr Modur Ethercat

Mae gyrwyr modur Ethercat yn gydrannau allweddol mewn awtomeiddio diwydiannol, yn arbennig o addas ar gyfer gweithrediad cydweithredol echelin -. Maent yn sicrhau gweithrediad system reoli effeithlon a manwl gywir. Mae cynnyrch dan sylw'r siop, y Zhongzhi One - i - tri rheolydd servo, yn cefnogi'r protocol Ethercat, yn cynnwys cerrynt sydd â sgôr o 1.6A ac allbwn pŵer o 2000W, yn diwallu ystod eang o anghenion diwydiannol cymhleth. Mae'r gyriant hwn yn defnyddio rheolaeth PWM IGBT, gyriant cerrynt sinwsoidal, ac amddiffyniad IP10, gan ei wneud yn addas ar gyfer amgylcheddau o dan 1000m mewn uchder a gyda lleithder o dan 90%. Mae hefyd yn cefnogi prosesu personol, gydag opsiynau adborth amgodyddion o 17-did neu 23-bit, gan ddarparu hyblygrwydd ar gyfer senarios cais amrywiol.

Gwneuthurwr Gyrwyr Modur Ethercat

Ynghanol datblygiad cyflym awtomeiddio diwydiannol deallus, mae ein servo Ethercat yn gyrru technoleg bysiau Ethercat trosoledd, gan gyfuno manwl gywirdeb uchel a pherfformiad deinamig uchel servos traddodiadol i chwyldroi rheolaeth a chyfathrebu. Maent yn cynnig galluoedd cyfathrebu lefel microsecond -, gan gyflawni cyfraddau trosglwyddo data dros 10 gwaith yn uwch na bysiau traddodiadol, gan alluogi latency - am ddim aml - cydweithredu echelin. Trwy fecanwaith "cydamseru rhesymeg", mae cywirdeb cydamseru echelin aml - yn cyrraedd ± 1Ns, gan sicrhau bod cydweithredu effeithlon . 100 MBPS llawn - Cyfathrebu Duplex yn darparu dirywiad Dowcio a Data Dowate yn cael ei dryloywo'n llawn. Yn gydnaws â systemau lluosog, maent yn cefnogi cyfluniad poeth - cyfnewidiadwy ac ar -lein, gan leihau costau uwchraddio. Mae eu dyluniad ynysu - yn cynnig ymwrthedd ymyrraeth gref, gan sicrhau gweithrediad sefydlog mewn amgylcheddau garw. Yn meddu ar algorithmau perchnogol, maent yn addasu'n ddeinamig o fewn 0.1ms, gan addasu i amrywiaeth o senarios heriol. Maent yn arwain y ffordd mewn cynhyrchu awtomataidd gyda "Uchel - Cyfathrebu cyflymder + rheolaeth fanwl gywir."

Dysgu Mwy

Cymhwyso Technoleg Ethercat mewn Gyriannau Servo

Technoleg Ethercat

Mae Ethercat yn berfformiad - uchel, technoleg gyfathrebu Ethernet Real - a gyflwynwyd gyntaf gan Beckhoff yn yr Almaen yn 2003 ac sydd bellach yn cael ei defnyddio'n helaeth mewn awtomeiddio diwydiannol. Mae'n defnyddio mecanwaith cydamseru cloc dosbarthedig i gydamseru cyfathrebu rhwng yr holl ddyfeisiau caethweision a'r meistr, gan sicrhau manwl gywirdeb - uchel a throsglwyddo data cyflym. Mae Ethercat hefyd yn cyflogi mecanwaith trosglwyddo tryloyw, gan hwyluso integreiddio â dyfeisiau Ethernet presennol ac symleiddio integreiddio system. O'i gymharu â phrotocolau cyfathrebu diwydiannol fel canopen, profinet, Ethernet/IP, ac Ethernet PowerLink, mae Ethercat yn cynnig perfformiad amser - go iawn, gyda microsecond - Latency Latency Data Lefel. Mae'n cefnogi cyfathrebu cydamserol â dyfeisiau caethweision lluosog, gan hwyluso ehangu ac integreiddio system, ac mae'n cynnig costau gweithredu isel, gan ei gwneud yn addas ar gyfer integreiddio a rheoli system graddfa fawr -.

Mewn rhwydweithiau Ethernet diwydiannol sy'n defnyddio technoleg Ethercat, cyflawnir cyfathrebu rhwng y meistr a chaethweision yn y rhwydwaith trwy gyfathrebu data prosesau. Mae'r meistr yn anfon gorchmynion rheoli prosesau i'r caethweision yn gyntaf. Ar ôl derbyn a gweithredu'r gorchmynion, mae'r caethweision yn trosglwyddo adborth ar statws dyfais servo i'r Meistr trwy gyfathrebu data prosesau, gan gwblhau cylch rheoli.

Gall cysylltu â dyfeisiau caethweision Ethercat yn y rhwydwaith gyrchu pecynnau data yn uniongyrchol. Ar ôl darllen y wybodaeth orchymyn a rheoli cyfatebol o'r pecynnau, maent hefyd yn mewnosod eu gwybodaeth statws eu hunain yn y pecynnau. Yna mae'r ddyfais gaethweision yn cwblhau prosesu'r ffrâm wybodaeth Ethernet ac yn trosglwyddo'r pecyn data i'r ddyfais gaethweision cysylltiedig agosaf. Mae'r ddyfais gaethweision nesaf yn ailadrodd y broses uchod. Pan fydd y pecyn data yn cael ei drosglwyddo i ddyfais diwedd y rhwydwaith trwy'r rhwydwaith Ethercat a bod y gweithrediad cyfatebol wedi'i gwblhau, anfonir y pecyn data sy'n cynnwys statws y ddyfais gaethweision flaenorol yn ôl ar hyd y llwybr gwreiddiol. Pan fydd y neges yn dychwelyd i'r ddyfais gaethweision gyntaf yn y rhwydwaith, mae'r ddyfais gaethweision yn cynhyrchu neges gyfatebol ac yn ei hanfon i brif orsaf Ethercat y rhwydwaith. Mae'r prosesu data rhwydwaith yn ystod cyfathrebu EtherCAT yn defnyddio nodweddion cyfathrebu deublyg llawn Ethernet - llawn.

Mae Haen Prosesu Caledwedd Cyfathrebu Ethercat yn cael ei weithredu gan graidd ESC. Mae'r caledwedd hwn yn cynhyrchu oedi prosesu data bach iawn, fel arfer 100-500ns. Felly, mae perfformiad hwyrni cyfathrebu ESC Hardware yn annibynnol ar amser ymateb y prif sglodyn rheoli mewn dyfeisiau caethweision ethercat diwydiannol.

Mae'r Protocol Cyfathrebu Ethercat yn ddatblygiad eilaidd sy'n seiliedig ar ffrâm neges safonol Ethernet. Diffinnir fformat ffrâm neges Ethercat yn y gyfran ddata ffrâm neges Ethernet ac mae'n cynnwys pennawd ffrâm neges Ethernet, pennawd ffrâm neges Ethercat, data Ethercat, a siec ffrâm system reoli bws maes (FCS). Yn nodweddiadol, mae negeseuon Ethernet gyda'r math o ddata Ethercat o 0x88A4 yn cael eu hanfon a'u prosesu'n uniongyrchol gan yr ESC. Mae datrysiad Tonghang yn defnyddio craidd PRU i weithredu swyddogaethau modiwl ESC, gan osgoi craidd y fraich i'w brosesu. Mae'r cyfluniad caledwedd hwn yn sicrhau hwyrni ac amser beicio ymlaen yn isel iawn. Mae'r ESC yn defnyddio byffer derbyn (allbwn cyntaf mewnbwn cyntaf RX, Rx Fifo) ac yn hepgor byffer trosglwyddo (allbwn cyntaf mewnbwn cyntaf TX, TX FIFO). Defnyddir y RX FIFO i leihau hwyrni anfon ymlaen. Defnyddir y RX FIFO i ynysu derbyn a phrosesu clociau cloc dosbarthedig (DC).

Mae pensaernïaeth haen cymhwysiad EtherCAT yn cysylltu'r haen cyswllt data a'r haen cais defnyddiwr. Mae'r haen gymhwyso hon yn rhyngweithio'n uniongyrchol â chymwysiadau defnyddwyr i weithredu'r swyddogaethau a'r tasgau rheoli sy'n ofynnol gan raglenni defnyddwyr. Mae'r haen gais hon wedi'i chysylltu'n agos â'r protocol cyfathrebu ac mae'n darparu rhyngwyneb API cyfoethog i ddefnyddwyr ar gyfer rheoli'r caledwedd sylfaenol. Mae Technoleg Cyfathrebu Ethercat yn cefnogi protocolau lluosog a phroffiliau dyfeisiau, gan gynnwys proffil CIA402 yn y Protocol Canopen a phroffiliau SOE a COE yn y protocol SERCOS. Mae'r erthygl hon yn defnyddio'r protocol COE i weithredu cyfathrebu haen ymgeisio. Mae'r dulliau cyfathrebu yn cynnwys gwrthrychau data proses gylchol yn bennaf (PDOS) a chyfathrebu blwch post acyclic (SDOS). Mae'r canlynol yn disgrifio'r ddwy swyddogaeth gyfathrebu allweddol hyn a'u trawsnewidiadau peiriant y wladwriaeth.

(1) Cyfathrebu Data Proses Gylchol (PDO)

Mewn cyfathrebu data proses gylchol, gall data'r broses gynnwys sawl gwrthrych data sy'n cael eu mapio i PDOS

Diffinnir rhestr ddata PDO o'r sianel SM gan y protocol COE, sy'n dyrannu gwrthrychau data o 0x1C10 i 0x1C2F. Mae gan ddyfeisiau caledwedd o wahanol gymhlethdod wahanol ffurflenni mapio gwrthrychau data: mae dyfeisiau syml yn defnyddio data proses sefydlog yn uniongyrchol, nid oes angen mapio arnynt, ac nid oes angen protocol SDO arnynt; Darllenwch - yn unig mapio PDO, hefyd yn defnyddio data proses sefydlog, ac mae angen iddo ddefnyddio protocol SDO i ddarllen; Dewisir mapio PDO dewisol, PDOs sefydlog lluosog trwy wrthrych dyrannu PDO 0xlc1x, ac mae angen iddynt ddefnyddio dewis protocol SDO; Mapio PDO amrywiol. Defnyddiwch brotocol COE ar gyfer cyfluniad, a gellir newid y cynnwys PDO.

(2) Cyfathrebu Data Blwch Post Acyclic (SDO)

Mae'r Meistr Ethercat yn defnyddio SM Defnyddir y sianel Rheolwr Cydamseru i ryngweithio â'r orsaf gaethweision ar gyfer data blwch post. Mae'r rhyngweithio data hwn yn ddull cyfnewid paramedr safonol. Os bydd argyfwng, mae digwyddiad gwall y ddyfais gaethweision yn cael ei sbarduno, ac anfonir y statws gwall a'r wybodaeth ddiagnostig i'r brif orsaf. Yn yr achos hwn, mae angen cyfathrebu data blwch post cyfnodol - i gyflawni'r dasg gyfathrebu.

(3) Peiriant y Wladwriaeth a'i newid gwladwriaethol

Pan fydd Gorsaf Gaethweision Ethercat yn defnyddio fframwaith protocol CIA402 i weithredu cymwysiadau rheoli cynnig, mae angen iddi ddefnyddio dau beiriant y wladwriaeth ar gyfer newid y wladwriaeth, gan gynnwys peiriant cyfleu Ethercat ar gyfer cyfathrebu a pheiriant y wladwriaeth CIA402 ar gyfer rheoli cynnig. Gellir rhannu Peiriant Gwladwriaeth Ethercat yn dair rhan yn ôl mecanwaith cais ac ymateb y brif orsaf: cais y wladwriaeth, newid y wladwriaeth weithredu a newid cwblhau peiriant y wladwriaeth. Mae newid y wladwriaeth o'r orsaf gaethweision yn cael ei gychwyn gan y brif orsaf ac mae'r orsaf gaethweision yn ymateb i'r cais. Rhennir y peiriant gwladol yn bedair gwladwriaeth sylfaenol, gan gynnwys (init) cyflwr cychwynnol, (cyn - op) pre - cyflwr gweithrediad, (diogel - op) cyflwr gweithredol diogel ac (op) cyflwr gweithredu arferol.

CIA402 Mae peiriant y wladwriaeth yn cynnwys wyth gwladwriaeth: ddim yn barod am bŵer, yn methu â phweru ymlaen, yn barod am bŵer ar, pŵer ymlaen, gweithredol, stop brys, ymateb gwallau a chyflwr gwallau. Yn y rhaglen rheoli moduron, mae'r ddau beiriant gwladol yn gweithio gyda'i gilydd yn yr haen gyfathrebu.